Natürlich brauchten die pfalzgräflichen Familien nebst Gefolge eine eigene katholische Schlosskirche direkt neben dem Schloss. An der Stelle einer kleinen Marienkapelle begannen 1418 unter Pfalzgraf Johann die Bauarbeiten für die spätgotische Hallenkirche, während gleich nebenan das Pfalzgrafenschloss im Entstehen begriffen war. Doch zunächst konnte nur ein Fundament fertig gestellt werden. Die Herrscher wechselten, erst Friedrich II. konnte die Kirche nach hundert Jahren Bauzeit um 1520 endlich zur Vollendung führen. Grundlegende Um- und Erweiterungsbauten folgten, das heutige Langhaus stammt erst aus den Jahren 1701-04. Die prachtvolle Kassettendecke besteht aus sieben mal elf mit Rosetten verzierten Feldern und fällt sofort ins Auge. Zu den spätgotischen Kunstschätzen der Innenausstattung gehören eine Statue des heiligen Sebastian und die steinerne Madonna von 1480, der die Kirche ihren heutigen Namen „Zu Unserer Lieben Frau“ verdankt. Als einziger der Neumarkter Pfalzgrafen ist Otto II. von Mosbach in der Hofkirche beigesetzt. Sein reich verziertes marmornes Hochgrab (Tumba) befindet sich im rechten Seitenflügel.
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